Приложно програмиране

В настоящето упражнение ще бъдат разгледани няколко основни практически примера при програмирането и управлението на DJI Tello. Упражнението е условно разделено на три основни части:

1. Създаване на геометрични фигури – равнобедрен и разностранен правоъгълен триъгълник
2. Кацане, зависване, летене нагоре и надолу с дрона
3. „Совалки“

1.Създаване на геометрични фигури – равнобедрен и разностранен правоъгълен триъгълник

Създаването на траектория описваща геометрична фигура изисква две относно неща – описание на дължината на страните на триъгълника и съоветно големината на неговите ъгли. На фигурите по-долу са представени равнобедрен и правоъгълен триъгълник. От геометрията знаем, че този тип триъгълници са изградени от два катета и хипотенуза. С помощта на Питагоровата теорема лесно можем да открием дължините на липсващите страни, а също така и ъглите на триъгълника.

Нека разгледаме правоъгълния триъгълник представен на фигурата по-долу. Ако приемем, че хипотенузата и единия катет са съоветно 100 и 50 см, то втория катет ще бъде изчислен посредством теоремата на Питагор, а ъглите на триъгълника ще бъдат съоветно, ABC = 90, BCA = 30, CAB = 60 градуса.

След откриване на всички дължини на страните на триъгълника и неговите ъгли можем да пристъпим към съставянето на програмен код посредством Scratch чрез, който дрона да опише траекторията на изградения триъгълник.

По аналогичен начин на вече разгледания метод по-горе могат да бъдат открити страните и ъглите на равнобедрения триъгълник. Разликата между двата триъгълника, е че катетите и техните срещуположни ъгли ще бъдат равни. Имайки това в предвид програмния код ще изглежда по следния начин:

На фигурата по-долу са представени два фрагмента от код. При първият дрона ще излети, зависне във въздуха за 5 секунди след което ще кацне от мястото на излитане. При вторият програмен код, дронът ще се издигне на височина 40 см, след което ще намали височината си с 30 см, а след това ще се издигне с още 50 см. След последното издигане, дронът ще направи предно завъртане и ще кацне. Каква ще е височината на дрона преди завъртането?

Първият програмен код представен на фигурата по-долу показва движението на дрона, който ще извършва движение тип совалка. Започвайки от началото, дронът ще измине дистания от 40 см, след което ще се обърна на обратно и ще се върне от позицията си на тръгване. На вторият цикъл, дрона ще измине два пъти по-голяма дистанция и отново ще се върне на позицията от която е стартирал, като съответно този цикъл ще се повтори още два пъти, а дистанцията ще бъде увеличавана двукратно всеки път. Ясно се вижда, че програмата ще работи, но самия програмен код ще нарастне многократно ако сложността на програмата се увеличи.

Поради тази причина е необходимо подобни повтарящи се действия да бъдат систематизирани и описани посредством програмни цикли. На следващата фигура е показан програмния код от предходната, но с помощта на цикъла “repeat”.